系统简介

　　激光雷达实验平台主要用于完成理论教学、实训及鉴定考核任务。激光雷达实训台通过部署两个激光雷达(单线激光雷达、16线激光雷达)完成激光雷达原理的教学、维修、故障信息解读。通过此实验台可以具体细致的了解到自动驾驶中激光雷达所发挥的作用，以及出现故障之后的表征，能够模块化刨开自动驾驶底层原理来了解自动驾驶，满足原理介绍、故障诊断、数据检测及鉴定考核功能。

　　激光雷达实训平台组成：

　　1、激光雷达实训平台至少由运行部分、测量部分(包含故障设置装置)两部分组成;

　　2、激光雷达实训平台运行部分至少包括16线、单线激光雷达，网络通信、工控机、模块化装备台架总成及相关附件;

　　3、激光雷达实训平台故障设置装置至少包括故障设置及恢复软件一套;

　　激光雷达实训平台功能要求：

　　1、结构展示功能：激光雷达实训台各零部件必须符合在原车上的布局;

　　2、原理介绍功能：实训台能通过配套软件显示16线/单线激光雷达功能、工作原理以及主要特性参数;

　　3、参数检测功能：1)实训台提供传感器数据接口和数据可视化软件。2)单线激光雷达和16线雷达三维建模软件。3)障碍物检测软件。4)电气、网络故障设置。5)数据集仿真建模可给1G以上数据，并可根据校园真实环境采集(包括行人、机动车、非机动车等);

　　4、鉴定考核功能：实训台提供故障设置及复原功能，并通过观察现象或者专用检测仪器检测和排除故障;

　　2主要实验项目

　　1. 激光雷达设备的拆装;

　　2. 激光雷达线束的连接;

　　3. 激光雷达的标定;

　　4. 在台架模拟软件上根据给定车辆车型和驾驶场景选择激光雷达的安装位置、安装数量并调整安装倾斜角;

　　5. 激光雷达性能测试，至少包括最远测距能力、行人检测效果、车辆检测效果、交通标示牌检测效果、电线杆检测效果、障锥桶检测效果、车道线检测效果、车牌检测效果、启动时间测试、材质干扰测试、测距精度测试、反射率测试、镜像测试13项测试内容，并根据测试结果填写测试报告;

　　6. 激光雷达参数调节，至少包括多线激光雷达接收指定线束数据的筛选、激光雷达检测距离的设置、激光雷达角度的调节、激光雷达的角分辨率调节等4项内容;

　　7. 激光雷达故障检测，至少包括通讯故障、电源故障、设备故障等3项内容;

　　8. 可分别使用单线激光雷达和多线激光雷达创建地图，对结果进行分析;

　　3、配置及技术指标

　　1.单线激光雷达;

　　测量频率：≥4000Hz;

　　扫描频率：≥10Hz;

　　测量范围：0.15-12m;

　　扫描角度：-360°;

　　测距分辨率：≤实际距离的1%;

　　角度分辨率：≥0.9°;

　　单次测距时间：≤0.25ms;

　　通讯接口：TTL UART;

　　2.多线激光雷达

　　16线及以上激光雷达，精度不低于±2cm,垂直角分辨率不超过2゜，防护安全等级不低于IP67;

　　测距：0.2m 至 150m(目标反射率 20%);

　　视角(垂直)：±15°;

　　视角(水平)：360°;

　　角分辨率(水平/方位角)：0.09°(5Hz)至0.36°(20Hz);

　　转速：300/600/1200rpm(5/10/20Hz);

　　3.爆炸式分解展示激光雷达

　　将激光雷达进行分解悬挂，以爆炸的方式展示激光雷达的内部构造，并标明各组成零部件;

　　4.底盘车

　　四轮底盘车，远程遥控控制，放置于台架底部，取出后用于搭载激光雷达进行测试。底盘车上设有激光雷达安装支架，可以进行空间六自由度的调节，并搭载小尺寸显示屏、具有网络接口的处理器，提供12V供电接口;

　　5.显示屏

　　显示屏≥21.5英寸，具备不少于DVI、HDMI和USB等的多种接口类型;

　　刷新率60HZ;

　　支持电压12V-24V;

　　6. 整体设备尺寸：长≥1200mm*宽≥700mm*高≥1000mm;

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